ドローンを中心としたメカトロ自作品の紹介

メカトロDIYチャレンジ(Mechatro DIY Challenge)

ジャイロセンサー Arduino 電子工作

Arduino UnoでMPU6050を使う

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概要

Arduino Unoによる電子工作で、MPU6050を使っています。
Teapod Demoという3DモデルをPCで動かすところまで出来るようになりました。


分かってしまえばそこまでの作業量ではなかったのですが、一通り動かせるようになるまでの調査・トライアンドエラーでかなりの時間(数か月レベル)がかかったことと、まとめていくとそれなりの情報量になったので、覚書の意味も込めて使い方をまとめました。
3部作になっています。「①ゼロから最低限のコードで1軸分の生データを出す」、「②6軸の実際の値を出す」、「③ライブラリを使って動かす」という内容です。

①ゼロから最低限のコードで1軸分の生データを出す

全くゼロベースなんだけど、とにかく自前でデータ出力させたい。ネットのサンプルの多くは完成されてるせいでコードが長く、読み解くのが困難って人向けです。

②6軸分のデータを取得する

6軸分実際の値でデータ出力しています。

③ライブラリを使う

この調子で自前構築で一通りの処理が出来るようになればいいのですが、6軸値を元に「姿勢を出す」や「姿勢を3DCGで出力する」というところまでやろうとすると、かなりの手間と知識が必要になります。
ライブラリを使用すれば、自前でコードを書かなくても簡単に・正確にデータ取得・表示が可能になります。
ライブラリは色々存在するのですが、有名どころなI2Cdevというものを使うための説明は、以下になります。

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